Fauteuil roulant « Open Wheelchair »

 
Tutoriel
Comment fabriquer un fauteuil roulant électrique open source à base de tube PVC.
  • Difficulté : Difficile
  • Durée réalisation : 5 jours
  • Budget : - de 1000 euros
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Introduction

Ce tutoriel est une traduction réalisée par Jacqueline You du projet Open Wheelchair qui a été refabriqué en France avec une équipe de bénévoles (Yohann Véron, Jimmy Véron – le dégoteur des moteurs d’essuie-glace -, Gérard et Bernadette Véron, René et Yvonne Véron, Michel et Jacqueline You, Jean-Louis et Madeleine Delahaye) de My Human Kit , lors des Abylimpics 2016.

 

Bienvenue

La fondation Openwheelchair Foundation qui a été fondée en 2015, est un organisme de bienfaisance sans but lucratif, destiné à fournir des fauteuils roulants pour les enfants, en proposant les plans pour un prix abordable. C’est un groupe collaboratif de personnes, travaillant ensemble pour la réalisation d’un fauteuil roulant motorisé, de solution accessible, facile à construire et facile à utiliser. La fondation Open Wheelchair souhaite donner aux gens l’accès à la mobilité et à l’indépendance dont ils ont besoin, sans le coût prohibitif de l’achat d’une solution commerciale. Leur objectif est de proposer ce projet au monde, afin que tous puissent éprouver la joie de la mobilité; peu importe leur état physique ou leur situation économique. Bien que la fondation Open Wheelchair aie un prototype de travail, elle est encore dans le processus d’affinage du projet du fauteuil roulant, et de la mise à jour de la documentation. Elle réorganise la carte contrôleur de la partie électronique. Ce n’est pas tout à fait prêt, mais elle a posté des instructions pour la conception du châssis.

La conception du matériel roulant en « open source » est distribuée sous licence CERN Open License Hardware v1.2 et le logiciel est sous licence GNU General Public License Version 3 . En consultant ou en utilisant le concept disponible sur ce site, vous acceptez ces licences.
Pour voir la licence : http://www.openwheelchair.org/LicenseInfo.phtml

 

Etape 1 : Prendre les mesures de votre enfant

Vous aurez besoin d’un mètre ruban pour prendre les 6 mesures de votre enfant. Ces mesures sont rentrées dans le calculateur de longueur de tube visible sur la page « liste des pièces » à l’intérieur du zip regroupant la documentation.

Pour une utilisation dynamique du tableau merci de vous rendre sur le site d’origine. (cliquer sur le bouton « Size Parts » après avoir entré les cotes).  Le calculateur vous donnera la longueur de chaque segment de tube et la longueur totale de PVC que vous devrez acheter.

Les dimensions sont en pouces (1 pouce = 2,54mm) sur le site d’origine.  Vous pourrez les transformer en cm. Vous devrez acheter du PVC en plus parce qu’il y aura obligatoirement des chutes à la découpe.

 

Étape 2 - Acheter et rassembler les matériaux et les outils

Procurez-vous les différents matériaux figurant dans le bloc « Matériel et Outils ». Pour accéder à une liste détaillée comprenant les fournisseurs et les prix, merci de télécharger le zip et de vous référer au fichier « 02_Pieces_outils_vis_accessoires.pdf »

 

Etape 3 : Couper les segments de tubes en PVC

Couper les tubes (en utilisant un cutter PVC ou une scie) en 12 segments différents comme indiqué dans la liste de pièces détachées. Rappelez-vous que la longueur de ces segments dépend des mesures de l’enfant que vous avez prises. Parce que de nombreuses pièces doivent être assemblées les unes aux autres il est important que les découpes soient droites et précises. Vous pouvez utiliser un coupe tube PVC manuel ou une scie circulaire sur châssis de ce style.
Si vous utilisez une scie, pour gagner du temps vous pouvez regrouper ensemble les tubes pour que leurs extrémités soient alignées avec du ruban adhésif et les couper d’un seul coup. Quand vous coupez le tube, tenez bien compte de la largeur de la lame de scie dans vos calculs pour que la longueur soit exacte. N’oubliez pas de porter des lunettes de protection quand vous utilisez la scie.

 

Etape 4 : Etiquetter les tubes PVC et assembler la base PVC

Le cadre en PVC sera assemblé en 3 parties : la base, le siège, les bras et le dos.

 

Etape 5 : Assembler le siège PVC

L'assemblage du siège se déroule en deux temps : rassemblement de la base PVC et assemblage des segments et raccords.

 

Etape 6 : Montage des bras et du dos PVC

Le montage des bras et du dos PVC se déroule en deux temps : rassemblement des différents composants de la base et assemblage des segments et des raccords.

 

Etape 7 : Sécuriser les tubes et les raccords avec des vis

Le cadre PVC est tenu par des vis cruciformes à tête plate plutôt que de la colle. Cela permet d’élargir le cadre quand l’enfant grandit.

 

Etape 8 : Fixer la ceinture de sécurité

 

Etape 9 : Découpe et fixation du dossier

Découper la plaque arrière en polyéthylène (maxi 8mm) aux dimensions extérieures du cadre du dossier (voir étape 3 : couper les segments de tubes en PVC )

 

Etape 10 : Insertion des roulettes arrières

L'insertion des roulettes arrières se déroule en trois étapes

 

Etape 11 : Retirer et remplacer le pignon (seulement si vous mettez un moteur plus puissant : RS 540)

Retirer la plaque arrière de la boîte de vitesses. Utiliser l’extracteur de pignon pour enlever le pignon du moteur d’origine. Mettre le pignon de remplacement sur l’axe du moteur et remonter la boîte de vitesses.

 

Etape 12 : Fixation de la boîte de vitesse (motoréducteurs sécurisés)

Aligner la plaque de montage de la boîte de vitesse sur le cadre et la fixer avec un serre-joint ou autre type de pince. Vous utiliserez la plaque comme gabarit pour faire les 4 trous sur le cadre. Utiliser un foret de 5,2mm.

 

Zoom sur le descriptif technique des motoréducteurs (équipés de moteurs RS-555) : TAKANAWA 555 metal gear motors 3V 6 V 12V 24V DC gear motor high torque low noise

Product description:
Dimensions : Diameter 38mm, length 57mm
Suitable voltage: 3V 6V 12V-24 V
Weight : 500g
Rated voltage : DC 12V
Rated voltage : DC 24V
Shaft length : 16mm
Load current : 0.8A (Starting current 1.3A)
Rated current :2.5A
Speed : 10-20-40-80 RPM/min
Model : DC-Motor RS-555
No-load speed :3000-3500r/min ou+
No-load speed :7000-8000r/min
Please note that: Surface scratches, oxidation, if you are not happy with this, please don't buy it! But its quality is very good with such low price!!!
Package includes 1x TAKANAWA 555 metal gear motors 3V 6 V 12V 24V DC gear motor high torque low noise

 

Descriptif technique des moteurs RS-540 en remplacement des moteurs d'origine si besoin (plus puissant)

Lien vers les spécifications techniques en version anglaise.

 

Etape 13 : Fixation des roues avant

Vous aurez besoin d’un jeu de clés standard et de Loctite (éléments figurant dans la liste Matériel)

 

Etape 14 : Fabrication du coussin

 

Etape 15 : Câblage du joystick

Le câblage du joystick passe par deux étapes.

 

Etape 16 : Montage du joystick et câblage

Les prochaines étapes seront le montage du joystick sur le fauteuil et le câblage.

 

Etape 17 : Parcours du câble joystick

 

Etape 18 : Parcours du câble du moteur

A l’aide d’une perceuse faire des trous aux endroits indiqués et faites passer les câbles du moteur par ces trous comme indiqué.

Recourber les extrémités des fils légèrement peut aider à les faire passer sur le côté du tube par le trou de sortie. Utiliser une pince à sertir pour les fils du moteur.

 

Etape 19 : Monter le coffret de batterie

 

Zoom sur la carte contrôleur expérimentale du moteur et du joystick : MISES EN GARDE et AVIS

Vous pouvez trouver l’ensemble des informations de la carte contrôleur du moteur et du joystick décrits ci-après dans le pdf « 04.controleur.moteur.et.joystick.pdf » se trouvant dans le fichier zip téléchargeable depuis l’onglet « Liens et fichiers » du tutoriel.
Lien vers les spécifications techniques du design de la carte contrôleur seulement nécessaire pour les développeurs qui souhaiteraient changer certaines fonctionnalités.

Ceci est un prototype expérimental de carte électronique, qui n’a pas été entièrement testé ou évalué pour la sécurité. La conception est conçue comme un effort de collaboration par des bénévoles, et est en constante évolution. Il peut y avoir des bugs logiciels ou matériels. À utiliser à vos risques et périls.
Si vous prévoyez d’utiliser cet appareil pour commander les moteurs, assurez-vous que le fauteuil roulant est utilisé loin des endroits dangereux tels que les escaliers, l’eau, les routes, les trottoirs, ou d’autres endroits où le fauteuil roulant pourrait tomber, dans le cas où la carte contrôleur perd le contrôle. Un adulte devra toujours être présent lorsque le fauteuil roulant est utilisé avec cette carte contrôleur.

La fondation Open wheelchair étant un petit groupe de bénévoles, elle ne peut pas fournir un appui technique important. Si vous n’êtes pas techniquement au top, vous pouvez avoir besoin de trouver quelqu’un qui pourrait vous aider.

 

Aperçu

Le joystick et le contrôleur de moteur sont le cerveau du fauteuil roulant que les membres de la fondation Open Wheelchair ont conçu en collaboration. Il est en cours de développement continu, et doit être affiné au fil du temps.
Tous les documents pour le contrôleur, y compris des schémas, les dessins d’assemblage et le logiciel sont fournis ici afin que vous puissiez construire le vôtre à partir de zéro et de faire des modifications. Vous pouvez acheter aussi une unité montée sur le site Web Openwheelchair. Les achats de cette carte expérimentale du contrôleur de moteur  aident à financer la Wheelchair Foundation.
Il est composé d’un pilote de moteur à pont en H PWM et un microcontrôleur avec un logiciel. Il va lire les infos du Joystick 2 axes et convertir ces lectures en mouvements appropriés vers les moteurs. Il dispose d’un port USB qui peut être utilisé pour mettre à jour les paramètres de la carte contrôleur, telle que la vitesse maximale, et de mettre à niveau le micro-logiciel. Il dispose de 5 LED de diagnostic, dont quatre indiquent l’activité motrice, et une qui indique par clignotement que la carte contrôleur est alimentée et opérationnelle.
Le kit comprend également une carte pour le joystick, qui est soudé sur les bornes de la manette. Cette carte dispose d’une prise Ethernet, vous devez donc simplement brancher le câble Ethernet fourni, puis câbler l’autre extrémité du câble aux borniers de la carte contrôleur. L’interrupteur d’alimentation est également branché sur la carte du joystick. Vous aurez besoin de souder cette carte pour le joystick.

 

Instructions de montage de la carte contrôleur

La carte contrôleur dispose de 3 blocs de jonction qui sont utilisés pour connecter les fils aux autres composants
électriques:
- TB1: Entrées Batterie
- TB2: Sorties moteur
- TB3: entrées et sorties Joystick.
Vous pouvez serrer-desserrer les bornes avec un petit tournevis plat.
Si vous avez des doutes quant à la position de la broche 1 sur un le bornier à l'arrière de la carte, et vous verrez
que la broche 1 a un anneau carré autour du trou. La carte de gestion a le texte à côté de chacune des bornes
indiquant la couleur du fil et la fonction du terminal.
Les moteurs gauche et droite sont référencés à gauche et à droite quand l'enfant est assis dans le fauteuil.

 

Suivez ces étapes pour câbler et vérifier le contrôleur moteur et joystick :

1. Branchez le connecteur de l’interrupteur d’alimentation à la carte du joystick.
2. Branchez le câble Ethernet dans la prise correspondante sur la carte du joystick.
3. Câbler le contrôleur de joystick selon le schéma de câblage pour TB3.
4. Assurez-vous que l’interrupteur d’alimentation sur le boîtier Joystick est éteint (0).
5. Câbler la batterie selon le schéma de câblage pour TB1.
6. Allumez l’interrupteur d’alimentation.
7. Vérifiez que la LED clignote.

  • Si elle ne clignote pas vérifiez que la polarité de la batterie est correcte.
  • Assurez-vous que la puissance sur l’entrée (broche 2 sur TB3) est reliée à la masse par le commutateur.
  • Si la LED clignote rapidement, plus d’une fois par seconde, revérifiez le câblage.

8. Éteignez l’interrupteur d’alimentation, et vérifiez que la LED cesse de clignoter.
9. Câbler les moteurs selon le schéma de câblage pour TB2.
10. Pour les étapes 9 à 13, incliner le fauteuil roulant, ou le soutenir de telle sorte que les roues ne touchent à rien et qu’elles puissent tourner librement.
11. Allumez l’interrupteur d’alimentation et vérifiez que les moteurs sont à l’arrêt. Lorsque la manette n’est
pas actionnée, les moteurs doivent être à l’arrêt.

  • Si les moteurs sont en marche, vérifier que le joystick est branché correctement.

12. Appuyez sur la manette vers l’avant, et vérifier que les deux moteurs tournent dans le sens « avant ».

  • Si elles tournent dans le mauvais sens, inverser la polarité sur leurs pistes A / B respectifs. Notez que la modification des conducteurs sur le moteur change le sens de rotation.

13. Appuyez sur le joystick vers l’arrière, et vérifier que les deux moteurs tournent dans le sens « arrière ».
14. Appuyez sur le joystick vers la gauche, et vérifier que le moteur gauche tourne vers l’arrière, et que le moteur droit tourne vers l’avant.
15. Appuyez sur le joystick vers la droite, et vérifier que le moteur gauche tourne vers l’avant, et que le moteur droit tourne vers l’arrière.
16. Vous êtes maintenant prêt à tester le mouvement du fauteuil roulant, en le plaçant sur le sol de sorte que les 4 roues touchent. Faites fonctionner le fauteuil roulant sans occupant pour vérifier qu’il répond bien
aux commandes du joystick.
17. Calibrer le joystick via le port USB en exécutant la commande « c ». Voir la section suivante pour plus de détails sur la configuration de la carte contrôleur via le port USB.
18. Les vitesses maximales pour marche avant, marche arrière, et rotation peuvent être réglées via le port USB. Voir la section suivante pour plus de détails sur la configuration de la carte contrôleur via le port USB. Réduisez les vitesses maximales si vous avez peur qu’il aille trop vite.

 

Configuration via le port USB

La carte contrôleur dispose d’un port USB2.0 qui peut être utilisé pour mettre à jour les paramètres du moteur, et « firmware ». Lors de l’utilisation du port USB coupez l’alimentation de la carte contrôleur . Connectez-le à travers un concentrateur USB à votre ordinateur.
Un programme de communication série doit être utilisé pour accéder à la carte. Bien que le contrôleur travaillera avec la plupart des programmes de communication série,  Termite est recommandé pour Windows. Si vous éprouvez des difficultés, le faire fonctionner avec Termite d’abord, puis passez à votre programme préféré.
Lorsque vous branchez un périphérique Com USB dans votre ordinateur, il attribuera au hasard un numéro de port de Com. Pour déterminer le port Com le dispositif a été assigné à effectuer les opérations suivantes:
1. Ouvrez le gestionnaire de périphériques Windows. Cela peut être l’accès par le biais du panneau de commande.
2. Branchez le périphérique USB. Vous devriez voir l’appareil dans l’arborescence marqué: « Ports (COM et LPT) »
3. Lorsque vous débranchez le périphérique USB, ce dispositif devrait disparaître. Vous connaissez maintenant le numéro d’attribution correct de Com.
Maintenant que vous avez le bon numéro d’attribution du port de communication de l’appareil, vous pouvez configurer Termite :
1. Ouvrez le programme Termite.
2. Appuyez sur le bouton « Paramètres » sur la barre de commande.
3. Sélectionnez le port de communication que vous avez déterminé à partir des étapes ci-dessus.
4. Réglez la vitesse de transmission à « 9600 ».
5. Les bits de données devraient être « 8 ».
6. Bits d’arrêt devraient être « 1 ».
7. La parité devrait être « aucun ».
8. Flow Control devrait être « aucun ».
9. Sous la zone de groupe « Texte transmis », sélectionnez « Append CR ».
10. Sélectionnez OK pour fermer la boîte Paramètres.
11. Placez le curseur sur la ligne d’écriture de texte, en bas, et taper un texte aléatoire, et appuyez sur la touche Entrée. L’enregistreur doit répondre avec un message d’erreur. À ce stade, vous savez que les paramètres sont corrects, et vous pouvez commencer à envoyer les commandes correctement formatées.

 

Diagnostic LED

La carte contrôleur dispose de plusieurs LED : quatre qui indiquent les directions du moteur, et une qui est une LED de diagnostic. Lorsque la carte est correctement alimentée, la LED de diagnostic doit clignoter à un rythme d’environ une fois par seconde. Quand il y a une condition d’erreur, il clignote environ 5 fois par seconde.
La LED de diagnostic clignote rapidement à 5 fois par seconde dans les conditions suivantes:

  • Le câble USB est branché. Lorsque le câble USB est branché, les moteurs sont à l’arrêt. Pour corriger cette condition, débranchez le câble USB.
  • Le joystick est actionné loin du point central lors de la mise sous tension. Pour corriger cette condition, assurez-vous que le joystick flotte librement, et coupez le commutateur d’alimentation.
  • L’un des fils du joystick est devenu lâche ou est coupé. Pour corriger cette condition, faire une inspection visuelle, ou utiliser un testeur de continuité (ohmmètre) pour vérifier point à point que les connexions
    sont correctes.
 

Dépannage

Pour dépanner, vous aurez besoin d’ un multimètre de base.

La LED de diagnostic continue à clignoter rapidement, indiquant un état d’erreur.

  • Assurez-vous que vous avez retiré le câble USB de la carte mère.
  • Lire la tension sur les entrées de la manette X et Y comme suit:
    • Branchez le fil noir de la sonde au Bornier TB3-Pin 6 (GND) et le fil rouge à TB3 broche 5 (Joystick entrée X). Le multimètre doit lire une valeur de 1.65V. Sinon, il y a un problème avec le câble.
    • Branchez le fil noir de la sonde au Bornier TB3-Pin 6 (GND) et le fil rouge à TB3 broches 4 (Joystick entrée X). Le multimètre doit lire une valeur de 1.65V. Sinon, il y a un problème avec le câble.
  • Essayez d’étalonner l’état du joystick au repos via le port USB. Utilisez la commande d’étalonnage. Voir la section « Configuration Via USB Port ». Une fois que vous avez terminé le calibrage, retirez le câble USB, et
    l’alimentation du commutateur d’alimentation.

Le fusible continue de « sauter ».

  • Si le fusible « saute », il pourrait être le résultat d’un problème mécanique, comme les roues étant trop rigide pour tourner. Le contrôleur est conçu pour être utilisé avec de petits enfants et non pas pour des charges plus lourdes. S’il y a trop de poids sur le fauteuil roulant, il pourrait également faire « sauter » le fusible. Un fusible automobile 15A est utilisé, mais vous pouvez également essayer un fusible de 20A.
    Ne jamais court-circuiter (shunter) le fusible car cela pourrait causer des dommages irréversibles à la carte contrôleur.
 

Mises à jour du logiciel

MISES A JOUR LOGICIEL
Le fauteuil roulant utilise un tableau de commande électronique du moteur, qui lit le joystick et contrôle les moteurs des 2 roues. Le logiciel de la carte contrôleur peut être mis à jour par le port USB. Pour obtenir une copie du logiciel actuel voir ce lien:
Controller Design

CARTE CONTRÔLEUR DU MOTEUR – DETAILS DE CONCEPTION
Ce document donne une description détaillée des cartes contrôleur du fauteuil roulant. Ne pas lire, sauf si vous êtes un ingénieur, et que vous voulez personnaliser le design.

Aperçu
L’électronique est composée de deux cartes électroniques : la carte contrôleur du moteur, et celle du joystick. La carte de commande de moteur reçoit des signaux de la carte joystick, et contrôle les moteurs. Le signal du joystick est à un niveau allant de 0 à 3,3V de tension, 1,65V étant l’état de repos de la manette. Le contrôleur de moteur est composé de 2 MOSFET ponts en H, un pour chaque moteur, un processeur Texas Instruments MSP430G2295, plusieurs voyants d’état, un régulateur de tension de 3,3V, un circuit de protection de polarité inverse, un mini fusible automobile de 15 ampères, un port USB, et un interrupteur marche MOSFET.
Le MSP430G2295 a été utilisé parce qu’il n’est pas cher, qu’il a une architecture C-friendly, est de faible puissance, a un compilateur C gratuit et des outils de développement abordables, est un micro-logiciel actualisable via son port UART.

Le processeur reçoit les entrées analogiques de la manette, et convertit ces valeurs en des valeurs numériques, qui sont à leur tour converties en coordonnées polaires. La valeur polaire est ensuite utilisée pour mettre à jour la direction et la vitesse des moteurs. La vitesse du moteur est commandée par des signaux PWM 2 kHz. Les moteurs utilisent seulement quelques ampères chacun de sorte que les MOSFET chauffe très peu, à cette basse fréquence PWM.

Le circuit d’inversion de polarité est constitué d’une « diode Zener » et d’un transistor MOSFET qui bloque le courant si les entrées de la batterie sont inversées.

La grille du transistor MOSFET de puissance doit être reliée à travers le commutateur de JOYSTICK pour faire passer l’alimentation du circuit. Une entrée de la batterie en série avec l’interrupteur d’alimentation aurait imposé d’utiliser un fil de grosse section, en passant par l’interrupteur sur le boîtier de la manette, ce qui aurait rendu l’acheminement des câbles plus difficile, et en plus cette ligne de forte intensité aurait induit un bruit sur les lignes de commande. Le MOSFET de puissance n’a besoin que d’un faible signal de commande, permettant d’allouer un des fils de câble Ethernet pour cette fonction.

La carte joystick de contrôle de la manette, dispose d’un connecteur modulaire Ethernet et un connecteur de l’interrupteur. Cette carte a été créée pour normaliser le câblage de la manette, en pensant qu’il y avait trop de risques qu’un utilisateur final le connecte de manière incorrecte.

La carte de gestion de la manette a une détection de défaut. Il est à craindre que si l’un des fils de commande de la carte de joystick se déconnecte, le fauteuil roulant interpréterait la situation que le joystick est pressé à l’extrême et mettrait le fauteuil roulant hors de contrôle. Pour remédier à cette situation potentielle, il a été ajouté des résistances à chacun des côtés positifs et négatifs de chacun des deux potentiomètres du joystick. Ces résistances compensent le minimum et le maximum et les tensions des potentiomètres. Sans les résistances, les tensions minimales et maximales pour les entrées de la manette X et Y sont 0 et 3.3V respectivement. Avec les résistances les tensions minimales et maximales sont respectivement de 0,15V et 3,15V. Donc, avec les résistances, si le contrôleur reçoit une tension d’entrée qui est inférieure à 0,15 V ou au-dessus 3,15V il y a un problème potentiel et les moteurs peuvent être désactivés, et indiquer une condition d’erreur.

Le port USB est une puce « Prolific » chinois PBL2303 marque USB. Cette puce a été choisie parce qu’elle n’est pas chère et a un support de pilote décent. Le seul problème rencontré est que certains fournisseurs vendent des puces de contrefaçon, et donc vous devez être prudent sur l’endroit où vous les achetez. Le port USB permet la mise à niveau du firmware du contrôleur via USB, et permet les réglages du flash pour être mis à jour.

Hardware Documentation

Logiciel
Révision 0.1
OpenWheelCcs-V0_1.zip
Si vous êtes ingénieur en logiciel et en électronique et que vous souhaitez développer votre propre code personnalisé pour le contrôleur, vous aurez besoin d’obtenir un outil de débogueur de Texas Instruments, numéro de pièce: MSP-FET430UIF . Vous devrez également télécharger une copie gratuite du Code Composer Studio compilateur de Texas Instruments, qui est gratuit pour les projets de plus petite taille. Veuillez noter que vous pouvez endommager la carte si votre code est mauvais. En particulier, si vous mettez deux MOSFET sur le même côté du moteur H-Bridge simultanément. Vous risquez de causer un court-circuit et de griller les MOSFET. Egalement, ne pas modifier le code du pilote de MOSFET sauf si vous savez ce que vous faites.
FICHIERS CAD
Tous les fichiers CAO sont au format « solidworks ». Pour afficher les fichiers, vous aurez besoin du logiciel gratuit
e-drawings viewer de « solidworks ». L’exactitude des dossiers reçus de l’équipe d’étudiant n’a pas été complètement vérifiée , donc il n’y a aucune garantie qu’il n’y ait pas d’erreurs. Vous pouvez télécharger la dernière version des fichiers CAD sur ce lien: https://github.com/OpenWheelchair

 

Etape 20 : Câblage de la carte contrôleur

Le montage aux "Abilympics 2016" a été réalisé par l'équipe du projet du fauteuil roulant de "My Human Kit" avec cette carte contrôleur et la carte joystick associée . Le boitier joystick a été réalisé sur place en 3D et demande à être affiné, mais le montage en a été facilité comme le montrent les photos ci-dessous.

 

Finalisation du fauteuil

 

Fauteuil en action aux Abilympics : une petite vidéo montrant l'inadaptation des moteurs d'essuie-glace (le fauteuil fait des ronds) …

fauteuil.openwheelchair.abilympics
 

Bonne chance à tous!

Bonne chance à tous pour la réalisation de ce fauteuil.

Des questions? Des améliorations? Des remarques? Exprimez-vous sur le forum 😉

 

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